Opis predmeta
- Uvod v avtonomne sisteme – mobilni sistemi, brezpilotne letalne naprave, vesoljska plovila
- Metode za lokalizacijo in kartiranje, hkratna lokalizacija in kartiranje (angl. kratica SLAM), razširjeni Kalmanov filter in sekvenčne naključne metode ocenjevanja (angl. particle filter) položaja, orientacije in značilk okolja
- Vodenje na najvišjem nivoju – strategije vodenja večagentnih sistemov
- Načrtovanje poti – princip optimalnosti, optimizacija poti z omejitvami (izogibanje oviram, neholonomnost, dinamične omejitve, omejitve aktuatorjev), tirnice umetnih satelitov
- Optimalno vodenje ob upoštevanju motenj
- Metode načrtovanja robustnega vodenja v frekvenčnem prostoru
- Vodenje avtonomnih sistemov po predpisani poti
- Vodenje avtonomnih sistemov s končno definiranim ciljem
- Adaptivno vodenje avtonomnih sistemov
- Vodenje avtonomnih sistemov z reševanjem linearnih matričnih neenačb
Predmet učimo na programih
Cilji in kompetence
- predstaviti problematiko vodenja avtonomnih sistemov
- predstaviti metode za lokalizacijo in kartiranje
- predstaviti problematiko vodenja na višjih nivojih
- predstaviti problematiko optimalnega in adaptivnega vodenja avtonomnih sistemov
- predstaviti orodja za robustno vodenje avtonomnih sistemov
Metode poučevanja in učenja
Predavanja, seminarsko delo.
Predvideni študijski rezultati
- osnovna znanja iz področja avtonomnih mobilnih sistemov in večagentnih sistemov
- napredni pristopi pri vodenju avtonomnih sistemih
- izvedba pristopov za lokalizacijo, kartiranje oklice,
- uporaba osvojenih znanj pri projektnem delu
Temeljni viri in literatura
- Gregor Klančar, Andrej Zdešar, Sašo Blažič, Igor Škrjanc: Wheeled mobile robotics : from fundamentals towards autonomous systems, Elsevier: Butterworth-Heinemann, Cambridge, 2017.
- Gregory Dudek, Michael Jenkin: Computational Principles of Mobile Robotics, Cambridge University Press, New York, 2010.
- Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George A. Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki, Sebastian Thrun, Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series), MIT Press, Cambridge, 2005.
- Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox: Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series), MIT Press, Cambridge, 2006.
- Michael Wooldridge: An Introduction to MultiAgent Systems, Second Edition, John Wiley & Sons, Chichester, England, 2009.
- J. Andrade-Cetto, A. Sanfeliu, Environment Learning for Indoor Mobile Robots, Springer, 200
- G. Balas, R. Chiang, A. Packard, M. Safonov, Robust Control Toolbox 3, User’s Guide, MathWorks, 2008
- K. J. Åström, B. Wittenmark, Adaptive Control, Second Edition, Addison-Wesley Publishing Company, Inc., Reading, 1995.
Bodi na tekočem
Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko, Tržaška cesta 25, 1000 Ljubljana