Napredne metode vodenja avtonomnih sistemov
Osnovni podatki
Opis predmeta
- Uvod v avtonomne sisteme – mobilni sistemi, brezpilotne letalne naprave, vesoljska plovila
- Metode za lokalizacijo in kartiranje, hkratna lokalizacija in kartiranje (angl. kratica SLAM), razširjeni Kalmanov filter in sekvenčne naključne metode ocenjevanja (angl. particle filter) položaja, orientacije in značilk okolja
- Vodenje na najvišjem nivoju – strategije vodenja večagentnih sistemov
- Načrtovanje poti – princip optimalnosti, optimizacija poti z omejitvami (izogibanje oviram, neholonomnost, dinamične omejitve, omejitve aktuatorjev), tirnice umetnih satelitov
- Optimalno vodenje ob upoštevanju motenj
- Metode načrtovanja robustnega vodenja v frekvenčnem prostoru
- Vodenje avtonomnih sistemov po predpisani poti
- Vodenje avtonomnih sistemov s končno definiranim ciljem
- Adaptivno vodenje avtonomnih sistemov
- Vodenje avtonomnih sistemov z reševanjem linearnih matričnih neenačb
Cilji
- predstaviti problematiko vodenja avtonomnih sistemov
- predstaviti metode za lokalizacijo in kartiranje
- predstaviti problematiko vodenja na višjih nivojih
- predstaviti problematiko optimalnega in adaptivnega vodenja avtonomnih sistemov
- predstaviti orodja za robustno vodenje avtonomnih sistemov
Metode poučevanja in učenja
Predavanja, seminarsko delo.
Na vrh
Bodi na tekočem
Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko, Tržaška cesta 25, 1000 Ljubljana