Opis predmeta
Uvod (mehanizmi industrijskih in servisnih robotov, delovni prostor); Geometrijski model robotskega mehanizma (homogene transformacijske matrike, direktna in inverzna kinematika); Senzorji v robotiki in proizvodnih sistemih; Vodenje robotov (osnove dinamike robotov, načrtovanje trajektorije, regulacija lege in sile); Robotska celica (robotska prijemala, podajalne in vpenjalne naprave); Avtomatizacija proizvodnega procesa; Standardi in varnost v robotiki.
Predmet učimo na programih
Aplikativna elektrotehnika 1. stopnja
Cilji in kompetence
Predmet pokriva področje industrijske in servisne robotike ter integracijo robotov v proizvodne sistema. Cilj predmeta je pridobiti znanja potrebna za razumevanje osnov industrijskih in servisnih robotskih nalog, pridobiti znanja potrebna za definiranje zaporedja nalog za potrebe avtomatizacije proizvodnih procesov ter za načrtovanje, programiranje in vzdrževanje robotskih celic in linij. Dodatno bodo študentje pridobili osnovna znanja o standardizaciji v robotiki in robotsko zasnovani avtomatizaciji.
Metode poučevanja in učenja
Študenti imajo na voljo skripta z zgoščeno vsebino predmeta. Na predavanjih je predstavljeno večje število primerov za vsako obravnavano poglavje. Nekatera področja uporabe robotov so posebej predstavljena v "video predavanjih" (robotika v medicini, razvedrilna robotika, hodeči roboti, mobilni roboti, robotska prijemala, servisna robotika, robotski vid, rehabilitacijska robotika). Praktične vaje potekajo na večjem številu sodobnih industrijskih robotov. Študentje delajo v manjših skupinah. Posebna pozornost je posvečena varnosti pri delu z roboti.
Predvideni študijski rezultati
Po uspešno opravljenem modulu naj bi bili študenti zmožni:
– uporabiti homogeno transformacijsko matriko za opis lege in transformacijo objektov v trirazsežnem prostoru,
– razviti geometrijski model robotskega mehanizma,
– interpretirati vplive na gibanje robotskega mehanizma,
– primerjati različne pristope k vodenju robotskega mehanizma,
– razviti programsko kodo za vodenje industrijskega robota,
– zasnovati robotsko proizvodno celico s senzorji in periferijo.
Temeljni viri in literatura
- T. Bajd, M. Mihelj, J. Lenarčič, A. Stanovnik, M. Munih: Robotika, Univerza v Ljubljani, Založba FE&FRI, 2008
- M. Mihelj, T. Bajd, A. Ude, J. Lenarčič, A. Stanovnik, M. Munih, J. Rejc, S. Šlajpah: Robotics, Springer, 2019
- J.J. Craig: Introduction to Robotics – Mechanics and Control, Pearson, Prentice Hall, 2005
- M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control, John Wiley&Sons, Inc., 2006
- M Xie, Fundamentals of Robotics – Linking Perception to Action, World Scientific, 2003
Bodi na tekočem
Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko, Tržaška cesta 25, 1000 Ljubljana