Opis predmeta
Redundantni mehanizmi (primarna in sekundarna naloga, kinematična redundanca, hiperredundanca); Paralelni mehanizmi (značilnosti paralelnih mehanizmov, vezljivost nog in stopnje prostosti ploščadi, kinematične enačbe); Robotski dotik (osnovni dotiki, modeli dotikov); Robotski prijem (prijem z dvema prstoma, prijem z več prsti, matrika prijema); Tetivni mehanizmi (kinematika, statika in vodenje tetivnih sistemov); Robotski trk; Humanoidni robotski mehanizmi.
Predmet učimo na programih
Elektrotehnika 2. stopnja
Cilji in kompetence
Študent spozna najsodobnejše robotske mehanizme, kot so paralelni roboti in večprstna robotska prijemala. Predstavljeni so tudi mehanizmi humanoidnih robotov. Pri praktičnem delu študentje delajo v laboratoriju z redundantnimi sistemi (mobilni robot in manipulator) ter robotskimi prijemali in merilnimi rokavicami. Gradijo bipedalne hodeče robote in programirajo humanoidne robote.
Metode poučevanja in učenja
Študenti imajo na voljo učbenik, ki obsega predavano snov. Del snovi predava vabljeni predavatelj z raziskovalnega inštituta. Občasno so vabljeni tudi tuji predavatelji. Praktično delo poteka v obliki projektnih nalog v laboratorijih fakultete in inštituta. Študenti delajo v manjših skupinah.
Predvideni študijski rezultati
Po uspešno opravljenem modulu naj bi bili študenti zmožni:
– opisati specifičnosti redundatnih mehanizmov,
– povezati rešitve primarne in sekundarne naloge,
– obravnavati kinematiko in lastnosti paralelnih mehanizmov,
– ponazoriti lastnosti dotikov in primerjati modele dotikov,
– obravnavati robotske prijeme z različnim številom prstov,
– pripraviti kinematični model za tetivni sistem.
Temeljni viri in literatura
1. J. Lenarčič, T. Bajd, M. Stanišić: Robot mechanisms, Springer, 2013.
2. L.W. Tsai: Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley&Sons, Inc., New York, 1999.
3. M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control, John Wiley&Sons, Inc., New York, 2005.
4. B. Siciliano, O. Khatib, Springer Handbook of Robotics, Springer, 2nd edition, 2016.
5. K. M. Lynch, F.C. Park: Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control, Cambridge University Press, 2017.
Bodi na tekočem
Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko, Tržaška cesta 25, 1000 Ljubljana