Opis predmeta
Predmet obravnava osnovne robotske koncepte, vključno z robotskimi sistemi in uvajanjem robotov v industrijske procese. Podrobno se posveča homogenim transformacijskim matrikam za opis translacije, rotacije ter določanje lege in premika. Predstavljen je geometrijski model robotskega manipulatorja. Na primeru enostavnega manipulatorja razložimo kinematiko, dinamiko in delovni prostor. Poglavje o robotskih senzorjih obravnava detekcijo položaja, sil in navorov ter robotski vid, kar je ključno za interakcijo robota z okoljem. Nadalje se predmet osredotoča na vodenje robotskih mehanizmov, vključno z načrtovanjem trajektorij, regulacijo položaja in sile. V robotskih celicah so pomembni tudi podajalne naprave, prijemala in robotska orodja. Pozornost namenimo sodelujočim robotom in mobilnim industrijskim robotskim sistemom, ki predstavljajo sodobne trende v robotiki, s poudarkom na fleksibilnosti v proizvodnih in drugih industrijskih okoljih.
Predmet učimo na programih
Aplikativna elektrotehnika 1. stopnja
Cilji in kompetence
Predmet Robotika daje pregled čez celotno področje robotike. Znanja so izbrana glede na potrebe inženirjev, ki uvajajo ali vzdržujejo robotske celice ali linije v industriji. V teoretičnem delu predmeta študentje dobro spoznajo geometrijski model robota, katerega poznavanje je bistveno pri programiranju robotov. Pri praktičnem delu predmeta se študentje v manjših skupinah temeljito naučijo programirati sodobne industrijske robote.
Metode poučevanja in učenja
Študenti imajo na voljo učbenik Robotika z vsebino predmeta. Na predavanjih je predstavljeno večje število primerov za vsako obravnavano poglavje. Nekatera področja uporabe robotov so posebej predstavljena v "video predavanjih". Praktične vaje potekajo na večjem številu sodobnih industrijskih robotov. Študentje delajo v manjših skupinah. Posebna pozornost je posvečena varnosti pri delu z roboti.
Predvideni študijski rezultati
Po uspešno opravljenem modulu naj bi bili študenti zmožni:
- opisati delovanje robotskih sistemov,
- opisati lego robota s homogenimi transformacijskimi matrikami,
- načrtati geometrijski model robotskega mehanizma,
- razviti regulacijsko shemo značilno za vodenje robota,
- povezati teoretična znanja geometrijskih modelov robota s programiranjem industrijskih robotov,
- uporabiti znanja pri kreiranju robotske proizvodne celice.
Temeljni viri in literatura
- BAJD, Tadej, Mihelj, Matjaž, LENARČIČ, Jadran, STANOVNIK, Aleš, MUNIH, Marko: Robotika, Založba FE in FRI, 2008.
- MIHELJ, Matjaž, BAJD, Tadej, UDE, Aleš, LENARČIČ, Jadran, STANOVNIK, Aleš, MUNIH, Marko, REJC, Jure, ŠLAJPAH, Sebastjan: Robotics, Second Edition, Springer, 2019.
Bodi na tekočem
Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko, Tržaška cesta 25, 1000 Ljubljana