Opis predmeta
– Analiza in sinteza serijskih in paralelnih robotskih mehanizmov.
– Specifični pristopi v kinematiki, dinamiki, vodenju in senzoriki v robotiki.
– Paralelni robotski sistemi: analiza gibanja, kinematične singularnosti, manipulabilnost.
– Prijemalni robotski sistemi: robotske roke z več prsti, robotski prijem pri človeku in robotu, tetivni sistemi.
– Robotski sistemi v medicini: rehabilitacijska robotika, roboti v kirurgiji, biorobotika.
– Hodeči robotski sistemi: enonožni, dvonožni in večnožni roboti, analiza in sinteza hoje pri človeku in robotu.
– Eksotični roboti.
Cilji in kompetence
Cilj je predstavitev poglavij s področij kinematike, dinamike, vodenja in senzorike najsodobnejših robotskih sistemov.
Metode poučevanja in učenja
Predavanja in seminarsko delo osnovano na člankih v revijah npr. IEEE Trans. Robot., Int. J. Robot. Res., Advanced Robotics ter konferencah IEEE ICRA in IROS. Predavanja obravnavajo teoretične postopke, najbolj uveljavljene tehnologije in praktične primere. Seminar vključuje lastno raziskovalno delo in predstavitev.
Predvideni študijski rezultati
Po uspešno opravljenem modulu naj bi bili študenti zmožni:
– koristiti kinematiko in statiko robotskih mehanizmov,
– obravnavati specifične probleme robotike,
– razviti in predlagati rešitev specifičnega problema,
– presoditi o smiselnosti uporabe preprostejših in kompleksnejših pristopov,
– povezati med sabo različne metode,
– preoblikovati klasične pristope s svojimi zamislimi.
Reference nosilca
J. Činkelj, R. Kamnik, P. Čepon, M. Mihelj, M. Munih (2010) Closed-loop control of hydraulic telescopic handler, Automation in Construction, Vol. 19, No. 7, 954-963.
J. Podobnik, D. Novak, M. Munih, Grasp coordination in virtual environments for robot-aided upper extremity rehabilitation. Biomedical engineering, ISSN 1016-2372, Dec. 2011, vol. 23, no. 6, 457-466.
ŽBONTAR, Klemen, MIHELJ, Matjaž, PODOBNIK, Boštjan, POVŠE, Franc, MUNIH, Marko. Dynamic symmetrical pattern projection based laser triangulation sensor for precise surface position measurement of various material types. Applied optics, ISSN 0003-6935, 2013, vol. 52, no. 12, 2750-2760.
AMBROŽIČ, Luka, GORŠIČ, Maja, GEEROMS, Joost, FLYNN, Louis, LOVA, Molino, KAMNIK, Roman, MUNIH, Marko, VITIELLO, Nicola. Cyberlegs : a user-oriented robotic transfemoral prosthesis with whole-body awareness control. IEEE robotics & automation magazine, ISSN 1070-9932, Dec. 2014, vol. 21, no. 4, 82-93.
BERAVS, Tadej, BEGUŠ, Samo, PODOBNIK, Janez, MUNIH, Marko. Magnetometer calibration using Kalman filter covariance matrix for online estimation of magnetic field orientation. IEEE transactions on instrumentation and measurement, ISSN 0018-9456, Aug. 2014, vol. 63, no. 8, 2013-2020.
Temeljni viri in literatura
[1] B. Siciliano, O. Khatib, Handbook of Robotics, Springer, 2016.
[2] M. W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, Willey, 2005.
[3] J. Lenarčič, T. Bajd, M.Stanišič, Robot Mechanisms, Springer 2012.
[4] Arimoto S, Control theory of multi-fingered hands, Springer, 2008.
[5] Springer Tracts in Advanced Robotics (several books)
Bodi na tekočem
Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko, Tržaška cesta 25, 1000 Ljubljana