Digitalno vodenje

Osnovni koncepti sistemov digitalnega vodenja, bločna shema sistema digitalnega vodenja, časovna kvantizacija, kvantizacija po amplitudi.

Matematične osnove obravnave diskretnih sistemov, časovno diskretni signali, z- in inverzna z-transformacija, Parsevalov teorem, relacija med različnimi oblikami Fourierjevih transformacij, povezava med ravninama z in s, prenosna funkcija, diskretna konvolucija.

Spremenljivke stanja diskretnih sistemov, enačbe stanja in prenosna funkcija, relacija med odzivom sistema in lastnimi vrednostmi ter lastnimi vektorji, odziv sistemov kot funkcija sistemske matrike, fundamentalna matrika, metode za določevanje matrike prehajanja stanj, odziv nehomogenih linearnih sistemov, ravnotežna stanja  sistemov.

Frekvenčni odziv diskretnih sistemov.

Diskretni ekvivalenti zveznih sistemov, diskretni ekvivalenti zveznih prenosnih funkcij, diskretni ekvivalenti zveznih sistemov, ki so opisani s spremenljivkami stanja, povezava med predstavitvami v zveznem in diskretnem prostoru, prevedba zveznih PID regulatorjev v diskretne.

Vodljivost in spoznavnost diskretnih sistemov, prevedba v kanonične oblike.

Stabilnost diskretnih sistemov. Kriteriji za ugotavljanje stabilnosti, stabilnost nelinearnih sistemov, direktna metoda Ljapunova.

Regulator stanj z opazovalnikom. Osnovni regulator stanj, optimalni regulator stanj, opazovalnik stanj, Kalmanov filter, princip dualnosti.

• prikazati področje diskretnih regulacijskih sistemov, to je sistemov, ki so zapisani v obliki, ki je primerna za digitalno vodenje,
• podati zahtevnejše postopke za analizo in sintezo diskretnih sistemov,
• podati metode pretvorb zveznih sistemov v diskretne,
• podati moderne regulacijske algoritme za digitalno vodenje,
• seznaniti slušatelje s problemi robustnosti digitalnega vodenja.

predavanja in laboratorijske vaje